轨迹跟踪算法
轨迹跟踪算法
项目内容
共5个实验
实验1 实验1：轨迹跟踪理论基础
无人驾驶的轨迹跟踪理论基础
实验2 实验2：轨迹跟踪Bang-Bang控制
轨迹跟踪Bang-Bang控制
实验3 实验3：轨迹跟踪PID控制
轨迹跟踪PID控制
实验4 实验4：轨迹跟踪Pure Pursuit方法
本篇介绍一种基于几何追踪的无人车轨迹跟踪方法——Pure Pursuit（纯跟踪）方法。
实验5 实验5：轨迹跟踪Stanley方法
前面介绍的Pure Pursuit方法利用无人车的横向跟踪误差来设计控制器。在无人车轨迹跟踪任务中，除了横向跟踪误差外，是否还有其他信息有助于提高控制器的稳定性与有效性。本篇介绍的Stanely方法就结合横向跟踪误差 𝑒𝑦 与航向角偏差 𝑒𝜃 来设计控制器。值得注意的是，Stanley计算横向跟踪误差与pure pursuit方法是有区别的，Pure pursuit是以后轴中心为基准点计算几何学公式，而Stanley是基于前轴中心为基准点计算几何学公式的。
