前面介绍的Pure Pursuit方法利用无人车的横向跟踪误差来设计控制器。在无人车轨迹跟踪任务中,除了横向跟踪误差外,是否还有其他信息有助于提高控制器的稳定性与有效性。本篇介绍的Stanely方法就结合横向跟踪误差 𝑒𝑦 与航向角偏差 𝑒𝜃 来设计控制器。值得注意的是,Stanley计算横向跟踪误差与pure pursuit方法是有区别的,Pure pursuit是以后轴中心为基准点计算几何学公式,而Stanley是基于前轴中心为基准点计算几何学公式的。